一、按照驅動方式劃分
１、液壓傳動機械手
顧名思義是以液壓驅動為驅動力來執行的機構運動的機械手裝置。其特點是：抓重領域達到百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊，而且動作靈敏。但是對密封裝置的而要求甚為嚴格。
２、氣動式傳動機械手
是以壓縮空氣的方式來驅動執行機構的機械手。其主要特點是：介質是源即為便，而且輸出力小，氣動動作迅速，結構相對來說簡單，而且成本較低。但是其缺點在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在３０公斤左右。相比于液壓傳動機械手來說，氣壓傳動機械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環境中工作。
３、機械傳動機械手
這種是有機械傳動機構來驅動的機械手裝置。它是一種附屬在工作主機上的機械手，其動力主要是由工作機械傳遞的。主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但是結果較大，動作程序不可變。常常被用于工作主機的上下料上。
４、電動傳動機械手
這種機械手是一種特殊結果的感應電動機＼直線機電或者是功率步進的電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為中間不需要進行轉換機構，使用機械結構相對簡單。其中直線電機機械手的運速度快和行程長，并且在維護和使用的時候非常方便。
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